APRS zaprojektował Bob Bruninga, WB4APR. Publicznie przedstawił go w 1992 r. na konferencji TAPR/ARRL Digital Communications Conference, ale korzenie są starsze: w 1982 r. na komputerze Apple II w United States Naval Academy, a w 1984 r. wersja na VIC‑20 śledziła konie w biegu na 100 mil. Bruninga zmarł 7 lutego 2022 r. Skrót w specyfikacji APRS101 z 2000 r. rozwija się jako Automatic Position Reporting System; dziś częściej spotkasz Automatic Packet Reporting System.
Pakiet APRS to ramka AX.25 typu UI: nadawana do wszystkich naraz, bez potwierdzenia na poziomie łącza. Na UKF najczęściej idzie z prędkością 1200 bodów modulacją AFSK, czyli dwoma tonami: 1200 Hz i 2200 Hz, jak w modemie Bell 202.
Digipeater odbiera pakiet i nadaje go ponownie, żeby doszedł dalej. Ścieżka w pakiecie mówi, ile razy wolno go powtórzyć. IARU Region 1 przyjęło w 2008 r. zasady „New‑N”: stacja stała używa WIDEn‑N z N najwyżej 2, a stacja ruchoma WIDE1‑1,WIDEn‑N, też z N do 2. Typowa zalecana ścieżka domyślna to WIDE1-1,WIDE2-1, czyli dwa skoki: pierwszy przez dowolny digipeater, w tym mały „wypełniający”, drugi tylko przez digipeater o szerokim zasięgu. Aliasy RELAY, WIDE i TRACE są przestarzałe i nie należy ich stosować.
Bramka iGate przekazuje do internetowej sieci APRS‑IS pakiety, które usłyszała w eterze. Bramka dwukierunkowa potrafi też nadać do lokalnych stacji wiadomości z internetu. Z APRS‑IS korzysta serwis aprs.fi, w którym pozycje widać na mapie.
